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Eigen官方文档摘要

安装与使用

linux下安装 sudo apt-get install libeigen3-dev mac下安装 brew install eigen

CMakeLists.txt的编写

find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})

Eigen头文件及类的列表 eigen头文件.png

一般为了省事,直接导入 #include <Eigen/Dense>或者 #include <Eigen/Eigen>

Eigen官方文档

文档链接

Eigen基础使用

example 1

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>    // Eigen头文件，<Eigen/Dense>包含Eigen库里面所有的函数和类
 
int main()
{
  Eigen::MatrixXd m(2,2);   // MatrixXd 表示的是动态数组，初始化的时候指定数组的行数和列数
  m(0,0) = 3;               //m(i,j) 表示第i行第j列的值，这里对数组进行初始化
  m(1,0) = 2.5;
  m(0,1) = -1;
  m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);
  std::cout << m << std::endl;     // eigen重载了<<运算符，可以直接输出eigen矩阵的值
}

输出

  3  -1
2.5 1.5

example 2

//
// Created by fuhong on 20-7-12.
//

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main() {
    MatrixXd m = MatrixXd::Random(3, 3);            //初始化动态矩阵m,使用Random函数,初始化的值在[-1,1]区间内,矩阵大小3X3
    m = (m + MatrixXd::Constant(3, 3, 1.2)) * 50;   // MatrixXd::Constant(3, 3, 1.2)初始化3X3矩阵,矩阵里面的数值为常量,全部为1.2
    // Eigen重载了+ 运算符，两个矩阵有相同的行数和列数即可相加,对应位置上的值相加
    cout << "m =" << endl << m << endl;
    VectorXd v(3);
    v << 1, 2, 3;                                   //逗号初始化，英文：comma-initializer,Eigen未提供c++11 的{}初始化方式
    cout << "m * v =" << endl << m * v << endl;
}

输出

m =
94.0188  89.844 43.5223
49.4383 101.165  86.823
88.3099 29.7551 37.7775
m * v =
404.274
512.237
261.153

逗号初始化

Eigen提供了一种逗号初始化器语法，该语法使用户可以轻松设置矩阵，向量或数组的所有系数。只需列出系数，从左上角开始，从左到右，从上到下移动。需要预先指定对象的大小。如果列出的系数太少或太多，编译器就会报错。此外，初始化列表的元素本身可以是向量或矩阵。通常的用途是将向量或矩阵连接在一起。例如，这是如何将两个行向量连接在一起。请记住，必须先设置大小，然后才能使用逗号初始化程序。

RowVectorXd vec1(3);
vec1 << 1, 2, 3;
std::cout << "vec1 = " << vec1 << std::endl;
 
RowVectorXd vec2(4);
vec2 << 1, 4, 9, 16;
std::cout << "vec2 = " << vec2 << std::endl;
 
RowVectorXd joined(7);
joined << vec1, vec2;
std::cout << "joined = " << joined << std::endl;

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