ROS分布式通信

在两台电脑之间完成ROS的通信

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines

利用两台机器上使用ROS系统.

• 只需要一个master,只要在一个机器上运行
• 所有节点都需要通过配置ROS_MASTER_URI连接到同一个master
• 任意两台机器间任意两端都需要完整的/双向连接的网络
• 每台机器都需要向其他机器广播其能解析的名字
• /ect/hosts 中设置IP和设备名

两台设备分别连接路由器 记录下对应的IP

A chen B gao

1. 启动配置

分别在/etc/hosts中写入对应通信设备 192.168.1.103 chen

2. 启动master

以机器B为主机 启动roscore

3. 启动listener

在B机器上启动listener,并配置ROS_MASTER_URI,这样就可以使用启动的master了

export ROS_MASTER_URI=http://gao:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

4. 启动talker

在A机器上启动talker节点,同样配置ROS_MASTER_URI来使用B机器的master

export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

5. 反向测试

可以交换talker和listener节点 同样可以进行通信