Mac下ROS2的安装

一直想在mac上安装一下ROS2,感受一下ROS2的新特性

闲来无事特此尝试了一下期间遇到了很多坑记录一下其中出现的问题和解决情况

利用网站https://index.ros.org/进行安装

install参考

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/macOS-Install-Binary/

building参考

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/macOS-Install-Binary/

安装ROS2 Eloquent版本

先贴一下官方的教程再说一下不同与对比,及解决的问题

System requirements

We support macOS 10.14 (Mojave).

However, some older versions like 10.13.x are known to work as well.

我现在采用的是MacOS11.1

Install prerequisite

1. Xcode

xcode-select --install
sudo xcode-select --switch /Applications/Xcode.app/Contents/Developer

2. brew更新

brew docker

3. 利用brew安装组件

brew install cmake cppcheck eigen pcre poco python3 tinyxml wget

# install dependencies for Fast-RTPS if you are using it
brew install asio tinyxml2

brew install opencv

# install console_bridge for rosbag2
brew install console_bridge

# install OpenSSL for DDS-Security
brew install openssl
# if you are using ZSH, then replace '.bashrc' with '.zshrc'
echo "export OPENSSL_ROOT_DIR=$(brew --prefix openssl)" >> ~/.bashrc

# install dependencies for rcl_logging_log4cxx
brew install log4cxx

# install CUnit for Cyclone DDS
brew install cunit

4.Install rviz dependencies

# install dependencies for Rviz
brew install qt freetype assimp

# Add the Qt directory to the PATH and CMAKE_PREFIX_PATH
export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:/usr/local/opt/qt
export PATH=$PATH:/usr/local/opt/qt/bin

5.Install rqt dependencies

brew install graphviz pyqt5 sip

#Fix some path names when looking for sip stuff during install (see ROS 1 wiki):

ln -s /usr/local/share/sip/Qt5 /usr/local/share/sip/PyQt5

在brew安装graphviz时出现了很多问题

首先是依赖的jdk包openjdk-15.0.1_osx-x64_bin.tar无法完成下载

经过尝试出现两个问题:

包的sha-256对不上
无法下载完整的内容

在google-driver中wget下载完整openjdk,然后重命名为336948b1d9a8eba79fadf26569f4af0cb2fe147fde214fc9d9bf6b66f2f927d2--jdk-15.0.1-ga.tar 放在User/bokaichen/Library/Caches/Homebrew/downloads底下然后通过 brew时出现了个问题 ,brew安装了python3.9 随后setuptools安装又出现了问题 brew无法安装setuptools,然后pip安装时,安装在了python3.7下并不会安装在python3.9下面

之前~/.bash_profile下控制python3版本:

PATH="/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.6/bin:${PATH}"
export PATH

但是现在发现这种方式的问题是会产生brew中是python3.9,而Python.framework中又存在很多版本

随后重新来过

sudo rm -rf /Library/Frameworks/Python.framework
sudo rm -rf /usr/local/bin/python3

nano ~/.bash_profile
#清空所有内容

brew update
brew install python
brew install python3

完成python3.9和python2.7的安装

但是导致python3执行出错 python3: error: can't exec '/Applications/Xcode.app/Contents/Developer/usr/bin/python3'

但是用python3.9可以打开编辑器

brew search python3
==> Formulae
boost-python3       python@3.7          python@3.8          python@3.9 ✔

忽略了这个问题然后继续前进

6. Install SROS2 dependencies

python3 -m pip install catkin_pkg cryptography empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy pyparsing pyyaml setuptools argcomplete

后发现python安装会出错,python setup.py egg_info

ERROR: Command errored out with exit status 1: python setup.py egg_info Check the logs for full command output.

因为在Python.framework无法找到对应的python库

所以又安装了python3.8 感觉这块是一个ros2在macOS11.1下的bug 对于python链接位置,两块安装并不统一.

但是python3.8下安装的库可以直接链接到ros2下使用安装完成后pip3的命令又在python3.8下进行安装了

Downloading ros2

~/Downloads/ros2-release-distro-date-macos-amd64.tar.bz2.

mkdir -p ~/ros2_eloquent
cd ~/ros2_eloquent
tar xf ~/Downloads/ros2-release-distro-date-macos-amd64.tar.bz2

设置环境变量. ~/ros2_eloquent/ros2-osx/setup.bash 例子 ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 run demo_nodes_py listener 也没有出现问题都正常可以使用了

Homebrew 常用命令一览

Homebrew 常用命令一览

$ brew --help #简洁命令帮助

$ man brew #完整命令帮助

$ brew install git #安装软件包(这里是示例安装的Git版本控制)

$ brew uninstall git #卸载软件包

$ brew search git #搜索软件包

$ brew list #显示已经安装的所有软件包

$ brew update #同步远程最新更新情况，对本机已经安装并有更新的软件用*标明

$ brew outdated #查看已安装的哪些软件包需要更新

$ brew upgrade git #更新单个软件包

$ brew info git #查看软件包信息

$ brew home git #访问软件包官方站

$ brew cleanup #清理所有已安装软件包的历史老版本

$ brew cleanup git #清理单个已安装软件包的历史版本

macos下ros2的编译

不甘心内心还想挑战一下在mac下的源码编译安装

building参考https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/macOS-Install-Binary/

python-vsc的安装

brew Install python3-vcstool

colcon的安装

pip3 install colcon-common-extensions

遇到了两个无法解决的问题,目前无法解决:

qt_gui_cpp 包编译失败
tinyxml2 相关包的编译问题

三个python执行

第一个是python官网安装第二个是brew安装第三个是系统自带

删除前面两个后,重新安装 python3.9后

这个是系统自带无法删除

从头开始安装,pyqt5和sip通过但是tinyxml2安装问题导致编译无法通过 tinyxml2_vendor编译出错

tinyxml2只提供了依赖Library/Frameworks/python3.8*中的路径,而且只有3.8.

从而放弃

Building失败后,Installing继续

python接口需要rclpy库支持,但是python3.9没有相关库无奈,又重新安装python3.8

在python3.8下安装依赖后,pyqt5与sip也没有出现问题,能正常运行注意:一定是先卸载python,安装依赖后,再安装python3.8及依赖,这样rqt相关命令就不会有问题.

ros2的系统依赖升级还不够满足macos的升级,包括python的升级. 而且,mac最近的m1,带动了一大堆依赖库强行升级一波,但是ros2还没有跟进.

后续等一段时间,接着尝试吧.

先这样,贴一张tunrtlesim

聊以慰藉

也纪念逝去的三天时间

截屏2021-02-02 上午10.05.13.png

Mac安装ROS2

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