ros2

action

当需要实时反馈指令效果时,ROS需要应用级的通信机制--动作(action)

action也并不是一个全新的机制，而是由底层的三个话题和服务组成：

一个任务目标（Goal，服务）
一个执行结果（Result，服务）
周期数据反馈（Feedback，话题）

action是可抢占式的，由于需要执行一段时间，比如执行过程中你不想跑了，那可以随时发送取消指令，动作终止，如果执行过程中发送一个新的action目标，则会直接中断上一个目标开始执行最新的任务目标。

action是一个客户端/服务器的通信模型，客户端发送一个任务目标，服务器端根据收到的目标执行并周期反馈状态，执行完成后反馈一个执行结果。

利用按键 G|B|V|C|D|E|R|T 都是围绕“F”的，可以向客户端发送action的任务目标,海龟仿真器后台运行的服务器端接收到之后就会开始执行，执行完成后反馈给客户端类似下边的结果：

action是抢占式的，后一个action的执行直接中断了前一个action的执行。

查看节点信息

海龟仿真器节点有哪些action：

ros2 node info /turtlesim

可以看到所有仿真器中的订阅者、发布者、服务、动作服务器和客户端。

查看action列表

ros2 action list

查看action的数据类型 ros2 action list -t

查看action的信息

ros2 action info /turtle1/rotate_absolute

可以看到提供该action的服务器和客户端的数量

查看action数据类型

查看action更详细的数据结构

ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute.action

第一段是描述客户端发送的请求目标
第二段描述的是的反馈结果
第三段描述的是action执行过程中的周期反馈

命令行发送action目标

发送goal的格式 ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>

利用YAML格式描述数据

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"

利用feedback参数终端会不断周期刷新反馈信息.

##rqt_console 运行ros2节点时,节点日志信息会在终端中显示出来. ros2还提供了一个专门用于管理日志信息的可视化工具 rqt_console

ros2 run rqt_console rqt_console

日志的基本由高到低:

Fatal：致命级，描述系统为了自我保护即将终止的消息
Error：错误级，描述非致命但是会阻碍程序运行的消息
Warn：警告级，描述不损坏功能运行但是预期之外的行为的消息
Info：信息级，描述系统正常运行时事件和状态消息
Debug：调试级，描述系统一步一步运行的详细消息

ROS2中默认开启的日志级别是Info，会自动显示info级别以上的所有日志，包括Info、Warn、Error、Fatal。

可以修改允许发布的日志级别

比如只想显示Warn级别以上:

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

launch

launch启动文件,可以通过一个类似脚本的文件,一起启动多个节点.



from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node      # 引用模块

def generate_launch_description():       # 在LaunchDescription中描述三个节点的启动
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim1',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim2',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            executable='mimic',
            name='mimic',
            remappings=[
                ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
                ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
            ]
        )
    ])

#mimic节点通过订阅turtle1的位置，转换成对turtle2的速度指令发布出去，最后应该可以达到让turtle2模仿turtle1完成同样的运动。